Combo Robot 2 Bánh Tự Cân Bằng

1.200.000₫

Nhà sản xuất:

Khi mua Combo Robot 2 Bánh Tự Cân Bằng các bạn được tặng code arduino ( điều khiển bằng pid, lqr, bền vững) và luận văn mẫu.

Trong ngành tự động hóa - điều khiển tự động mô hình con lắc ngược là một trong những đối tượng nghiên cứu điển hình và đặc thù bởi đặc tính động không ổn định của mô hình nên việc điều khiển được đối tượng này trên thực tế đặt ra như một thử thách.

Kết quả nghiên cứu mô hình con lắc ngược cơ bản, ví dụ như mô hình xe-con lắc, con lắc ngược quay…Có thể ứng dụng và kế thừa sang các mô hình tương tự khác nhưng có tính ứng dụng thực tiễn hơn, chẳng hạn như mô hình tên lửa, mô hình xe hai bánh tự cân bằng…Xe hai bánh tự cân bằng là một đối tượng không ổn định, khó điều khiển với 6 biến trạng thái, rất thích hợp để kiểm tra các giải thuật điều khiển.Chính vì vậy xe hai bánh tự cân bằng nhận được sự quan tâm từ nhiều nhà nghiên cứu và các hãng sản xuất robot trên thế giới. Bản chất của xe hai bánh tự cân bằng là một hệ thống phi tuyến bất ổn định. Do vậy, yêu cầu đặt ra là phải thiết kế một bộ điều khiển phù hợp với mô hình phi tuyến của xe để cho xe giữ thăng bằng, di chuyển được và có thể hoạt động ổn định trong các điều kiện địa hình khác nhau. 

Xây dựng hệ trạng thái mô tả hệ thống robot hai bánh  tự cân bằng:

mô hình toán robot 2 bánh tự cân bằng

Thu được phương trình động lực học mô tả chuyển động của rô bốt hai bánh tự cân bằng như sau :

 

Một số thông số mô hình  như sau:

  • Khối lượng bánh xe: m =  0.09 (kg).
  • Khối lượng robot:     M =  1 (kg).
  • Bán kính bánh xe:     R =    (m).
  • Chiều rộng robot:      W = 0.01  (m).
  • Chiều sâu robot:        D =  0.017  (m).
  • Chiều cao robot:        H =  0.015  (m).
  • Khoảng cách từ trọng tâm robot đến trục bánh xe: L = H / 2 (m).
  • Hệ số ma sát giữa bánh xe và mặt phẳng di chuyển:  fw
  • Hệ số ma sát giữa robot và động cơ DC:  fm
  • Moment quán tính của động cơ DC:    Jm =    0.002 [kg.m2]
  • Gia tốc trọng trường:   g = 9.8  m/s2
  • Góc trung bình của bánh trái và phải :θ  [rad]
  • Góc nghiêng của phần thân robot:       ψ [rad]
  • Góc xoay của robot:                          ϕ– [rad]

Phần cứng bao gồm cách module sau:

  • Board điều khiển trung tâm : Arduino Mega 2560

  • Board điều khiển motor: L298N 

 

  • Cảm biến góc nghiêng: MPU6050

 

  • 2 Động cơ bánh xe GA25:

Và một số linh kiện kèm theo như: Tấm Mica, đế 2 pin 3.7Vdc, 2 pin 3.7 Vdc, bộ sạc pin 3.7Vdc

Vui lòng liên hệ: 

SĐT: 0395 304 802  Hoặc Zalo  0938 379 351

Email:  tdhshop1991@gmail.com

Thông tin thêm
nội dung